Słupica została założona na przełomie XIX i XX w. na terenie Puszczy Kozienickiej i zasiedlona przez tzw. posaniaków, czyli mieszkańców wsi Posanie (lub Podsanie) leżącej nad Sanem. Posaniacy odznaczali się dużą pracowitością i przedsiębiorczością, jednocześnie cechowało ich zamiłowanie do lasu. Początkowo trzymali się z daleka od tutejszej ludności. Małżeństwa zawierali tylko wśród swoich. Z czasem różnice między ludnością miejscową a przybyszami zatarły się. W 1827 r. wieś liczyła 29 domów i 304 mieszkańców. W 1864 r. jej powierzchnia wynosiła 1312 morgów i 158 prętów, czyli 734,55 ha. Nazwa wsi pochodzi prawdopodobnie od wyrazu słupiec ‘wkopany w ziemię bal mający na celu zaznaczenie odpowiednich odcinków czy określonego terytorium’. Istnieją też legendy, wyjaśniające pochodzenie nazwy wsi. W dawnych czasach mieszkańcy Radomia mieli przywozić do Słupicy swoje niewierne żony i wystawiać je na widok publiczny, przywiązując do słupów granicznych. Inna legenda głosi, iż nazwa wsi pochodzi od części pługa, tzw. słupicy. Najwcześniej powstała zachodnia część wsi i dlatego nazywa się ją Starą Słupicą. Pozostałe części wsi mają również swoje nazwy, np.: Zaodrze, Ranczo, Dołek.
Początkowo Słupica należała do parafii Jedlnia Kościelna. Dopiero w 1939 r. zaczęto organizować parafię w Słupicy. W jej skład weszły wsie należące wcześniej do parafii Jedlnia Kościelna i Sucha: Cudnów, część Czarnej, Kościuszków, Marcelów i Słupica. Parafia została erygowana w 1946 r. Już w 1817 r. powstała w Słupicy elementarna szkoła rządowa. Była ona jedną z pierwszych szkółek okręgu radomskiego. Została zorganizowana w budynku wiejskim, gdzie jedno pomieszczenie pełniło funkcję sali lekcyjnej, a drugie stanowiło izbę dla nauczycieli. Szkoła ta była placówką jednoklasową przez 30 lat. W 1895 r. rozpoczęto budowę nowej szkoły, którą otworzono w dwa lata później 16 IX 1897 r. Był to już budynek murowany, składający się z klasy szkolnej, przedsionka, kuchni, dwóch pokoi i spiżarni dla nauczyciela. Po wojnie dokonano reorganizacji wnętrza budynku, przeznaczając pomieszczenia zajmowane przez kierownika szkoły na sale lekcyjne. Nadal jednak brakowało szkole tak niezbędnych pomieszczeń jak: świetlica, stołówka, czytelnia itp. Sytuacja została rozwiązana, kiedy 7 I 1974 r. oddano do użytku nową, bardzo nowoczesną szkołę. Budynek ten spełnia swą rolę do dnia dzisiejszego. |